O původu naší osady nelze žádných spolehlivých pramenů nalézti. V zemském archiv, v archivu města Chrudim jakož i zemských deskách jsou o ní jen kusé zmínky z r.1440. Je ale jisto, že původ její datuje se z let o mnoho dřívějších, jistě až do dob pohanských. O této okolnosti svědčí i staré žároviště v lese při potoku běhovském, kde učiněn byl občanem Ješinou značný nález zbraní, šperků a ozdob z doby bronzové, jenž však bohužel z neznalosti prodán byl za pár haléřů nynějšímu vrchnímu lesmistru Janu Sommrovi z Libáni.
Pamětní kniha obce Lhoty Rabštýnské, autor: prof. Jaroslav Hořejší, založena: 31.8.1922, Státní okresní archiv Chrudim, str.0001
Obec Rabštejnská Lhota tvořila spolu se Smrkovým Týncem a Rabštejnem jednu obec již od samotného počátku obecního zřízení. V roce 1935 došlo ke vzniku samostané obce Smrkový Týnec, ke které se potom v roce 1939 připojil i Rabštejn. V roce 1960 však došlo k opětnému sloučení v jednu obec Rabštejnská Lhota. Celá naše obec pak byla v roce 1974 přisloučena k obci Sobětuchy. Na základě výsledku místního referenda z května 1998 vydalo Ministerstvo vnitra ČR dne 15.10.1998 "Rozhodnutí", kterým opět od 1.1.1999 vzniká samostatná obec Rabštejnská Lhota, Rabštejn a Smrkový Týnec.
25.06.2001